移動ロボットを行動で自立走行させる公開共同実験

第2回「中之島チャレンジ」

　大学の研究室や高専、企業、個人が製作した移動ロボットを公道で自律走行させる公開共同実験「中之島チャレンジ」が２３日、大阪市と大阪商工会議所の協力を得て大阪市北区中之島の中央公会堂および中之島図書館周辺の歩道で行われた。主催は、センサー開発から各種ハード、ソフトウエアの開発を手がけるプロアシスト（大阪市中央区、生駒京子社長）および大阪市立大学、関西大学、大阪工業大学で構成する「中之島チャレンジ実行委員会」。昨年に続いて２回目の開催。前回の５チーム６台の２倍以上となる１４チームが参加、１３台が自律走行にチャレンジした。２回の本走行において、宇都宮大学チームが両方とも完走した上に、人の認識、３種類のごみの判別、指定停止線で停止・走行再開という三つの課題を２回ともクリアし、完全達成を果たして表彰された。

　当日は台風１７号の影響を受け、午前中の実験走行（課題コース上でのデータ取得や自律走行実験）は雨が降る強風の中で実施。自律走行ロボットの走行距離や走行時間などを記録する本走行を行う午後には風もやみ雨も上がり、１３台がチャレンジした。

　昨年の第１回と同じく、中央公会堂および中之島図書館の周囲の歩道（中之島なにわっ子ホリデーと名づけられた歩行者天国となる公道）の定められたコースを移動ロボットが自律走行。ＬｉＤＡＲやカメラ、各種センサーなどを使い人間の環境認識手法による自己位置推定やディープラーニング（深層学習）による道領域検出などを自律移動ロボットに取り入れ、人や自転車が往来している定められたコースを、人がゆっくり歩く程度の時速４キロメートル以下で自律走行し、ゴールを目指した。同日の本走行を前に、７月１４、１５日、９月２２日、および23日午前にも実験走行を行い、データなどを取得して臨んだ。

　今回新たに�@25年の大阪・関西万博を見据えた自動ごみ回収ロボットの実現に向け、第１ステップとして画像認識による、ごみ（弁当箱、ペットボトル、缶）の判別�A歩道の指定場所に立っている人を見つける�B指定停止線で停止し、走行を再開する、という三つの課題が追加された。 　自律走行にチャレンジした１３台の移動ロボットのうち、本走行の１回目に完走して三つの課題をクリアできたのは宇都宮大学チームだけ。神戸高専チームは完走はできなかったものの、三つの課題のうち、ごみの判別と人を見つける課題をクリアした。

　２回目の本走行では宇都宮大学のほか、関西大学チーム、神戸大学チームが完走。三つの課題に対しては宇都宮大学が１回目同様にクリアした。この結果、２回の本走行で、完走と三つの課題をクリアした宇都宮大学チームを完全達成チームとして中之島チャレンジ実行委員会が表彰した。 　プロアシストの生駒社長は「茨城県つくば市内の遊歩道など実環境を移動ロボットに自律走行させる��つくばチャレンジ�≠ﾉ１２年前から毎回参加し、大阪でも同様の技術チャレンジがあればと思っていた。４年前に引っ越した本社ビルの眼下に中央公会堂など中之島の風景が見えており、ここで移動ロボットの自律走行の技術チャレンジをして大阪を元気にしたいと考えた。大阪市と大阪商工会議所に相談したところ、両者から先進的なまちづくりに資する技術実証実験になると支援を得られ、中之島チャレンジを昨年から実施できるようになった。今年は昨年の２倍以上のチームの参加があった。来年はぜひとも２０チームに増やし、大阪を代表する実証実験の一つにしていきたい」と話している。

　１２月７、８日には「中之島チャレンジエキストラ」として、扇町公園（大阪市北区）内の８００メートルを移動ロボットに自律走行させる３回目の公開共同実証実験が行われ、今回の１４チームが参加する予定だ。主催は中之島チャレンジ実行委員会。冬の小高い丘を、人と接触せずに走行しなければならない難易度の高いコースでのチャレンジとなる。同実証実験まで２カ月余りに迫り、各チームは移動ロボットの性能を向上させて難コースに臨む。

〈今回の参加チーム〉

▽大阪市立大学知識情報処理工学研究室
▽同大学機械力学研究室
▽プロアシスト・チームさくら
▽大阪工業大学ロボット工学科チーム
▽関西大学ロボット・マイクロシステム研究室
▽愛知工業大学
▽宇都宮大学ＲＥＡＬ
▽神戸大学
▽関西学院大学ＴｅａｍＴＫＴ
▽甲南大学
▽神戸高専Ｅｘｔｒｅｍｅ　Ｑ―ｂａｎ　Ｂｏｙｓ
▽個人・Ａｒｎｏ（アルノー）
▽個人・チームまさのぶ
▽個人・新潟ロボット協会。